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{
int list[], i; // liste des objets cherchés
object target; // info sur la cible
point center; // coordonnées du centre de la zone
point lastPos; // dernière position (pr test si bloquée)
float distCent; // rayon de la zone
float r; // valeur aléatoire
float stdHight; // Altitude du point de départ
float tolHight; // tolérance acceptée par rapport à stdHight
errmode(0); // ne stoppe pas si erreur
while ( ismovie() != 0 ) wait(1);
i = 0;
list[i++] = WingedGrabber;
list[i++] = TrackedGrabber;
list[i++] = WheeledGrabber;
list[i++] = LeggedGrabber;
list[i++] = WingedShooter;
list[i++] = TrackedShooter;
list[i++] = WheeledShooter;
list[i++] = LeggedShooter;
list[i++] = WingedOrgaShooter;
list[i++] = TrackedOrgaShooter;
list[i++] = WheeledOrgaShooter;
list[i++] = LeggedOrgaShooter;
list[i++] = WingedSniffer;
list[i++] = TrackedSniffer;
list[i++] = WheeledSniffer;
list[i++] = LeggedSniffer;
list[i++] = Thumper;
list[i++] = PhazerShooter;
list[i++] = Recycler;
list[i++] = Shielder;
list[i++] = Subber;
list[i++] = Me;
center.x = cmdline(0); // prend les coordonnée
center.y = cmdline(1); // du centre de la zone
center.z = 0; // à patrouiller
distCent = cmdline(2); // rayon de la zone
stdHight = topo(position);//L'altitude dont il ne faut pas s'écarter
tolHight = cmdline(3); // tolérance admise
lastPos = position; // initialise
motor(1,1); // en avant toute
while ( true ) // répère à l'infini
{
target = radar(list, 0, 360, 0, 40);
if (target == null
or topo(position)-stdHight > tolHight
or stdHight-topo(position) > tolHight)//pas de cible à proximité
{ // ou s'écarte trop de l'altitude de départ
if (distance2d(position, center) > distCent
or abs(topo(position)-stdHight) > tolHight)
{ // si la fourmi est en dehors de la zone
motor(0, 0); //s'arrête
wait(0.5); //marque un arrêt
motor (-0.5, -0.5);//recule lentement
wait (1.5); //attend qu'ait reculé
turn(direction(center));
motor (1, 1); //puis en avant toute
do
{
lastPos = position;
wait(1); //tant que pas dans la zone
if (distance2d(lastPos, position) < 0.2)
{ //si elle est bloquée par obstacle
turn(rand()*360-180);
motor(1,1);
wait(1);
turn(direction(center));
}
}
while (distance2d(position, center) > distCent or
abs(topo(position)-stdHight) > tolHight);
}
else
{ //si elle est bien dans la zone
if (distance2d(lastPos, position) < 0.2)
{ //si elle est bloquée par obstacle
turn(rand()*360-180);
motor(1,1);
wait(1);
}
r = rand();
if (r > 0.6)
{ //dans un cas sur dix
motor (1, 0.7);// tourne à droite
wait(rand()*3);// pendant un moment
motor (1, 1); // puis tout droit
}
if (r < 0.4)
{ //dans un cas sur dix
motor (0.7, 1);// tourne à gauche
wait(rand()*3);// pendant un moment
motor (1, 1); // puis tout droit
}
lastPos = position;
wait(1); //attend un moment
}
}
else
{ // si cible à proximité
turn(direction(target.position));
fire(target.position); // tourne vers la cible
motor(1,1); // avance
wait(1.5); // pendant 1.5 s
}
}
}
|